1. Đại Học Quốc Gia TP.HCM Vietnam National University – HCMC Trường Đại Học Bách Khoa Ho Chi Minh City University of Technology Khoa Cơ Khí Faculty of Mechanical Engineering Đề cương môn học Động Lực Học và Điều Khiển (Dynamic Systems and Control) Số tín chỉ 3(2.2.5) MSMH ME3011 Số tiết Tổng: 60 LT: 30 TH: 30 TN: 0 BTL/TL: x Môn không xếp TKB Tỉ lệ đánh giá BT: 20% TN: KT: BTL/TL: 50% Thi: 30% Hình thức đánh giá ­ Thi trắc nghiệm, 90 phút Môn tiên quyết Môn học trước Kỹ thuật điều khiển tự động (ME2009) Môn song hành CTĐT ngành Kỹ thuật Cơ điện tử Trình độ đào tạo Đại học Cấp độ môn học Năm 3 Ghi chú khác 1. Mục tiêu của môn học: Môn học nhằm trang bị các kiến thức cơ bản về mô hình hóa các hệ thống động lực học và đáp ứng của các hệ thống này. Các phương pháp phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển tuyến tính có hồi tiếp cũng sẽ được trình bày. Aims: This  course  provides  to  the  students  with  the  basic  engineering  the  knowledge  of  dynamic  modeling  of  physical systems  (mechanical,  electrical,  fluid,  and  thermal  systems)  and  response  of  these  systems.  Analysis  and  design methods for linear feedback control systems are also presented. 2. Nội dung tóm tắt môn học: Những nội dung sau đây sẽ được giảng dạy và thảo luận trong môn học: ­ Mô hình toán học của các hệ thống tuyến tính liên tục: sơ đồ khối, phương trình trạng thái, biến đổi Laplace, hàm truyền, mô phỏng số  ­ Lý thuyết hệ thống tuyến tính liên tục: đáp ứng trạng thái với điều kiện đầu, đáp ứng trạng thái với ngõ vào, đáp ứng trên miền tần số, ổn định của các phương trình trạng thái, ổn định Bounded Input Bounded Output (BIBO) ­ Thiết kế và phân tích hệ thống hồi tiếp tuyến tính liên tục: Tiêu chuẩn ổn định Nyquist, biểu đồ Bode, phương pháp quỹ đạo nghiệm số, chất lượng của hệ thống điều khiển, bộ điều khiển PID, phương pháp hiệu chỉnh bộ điều khiển PID ­ Hệ thống rời rạc: hệ thống số, khâu lấy mẫu bậc nhất, tác động của tốc độ lấy mẫu lên hệ thống điều khiển, chuyển đổi từ phương trình vi phân sang phương trình sai phân, chuyển đổi z, phương pháp đặt cực trong hệ rời rạc. Course outline: The following topics will be presented and discussed in this course: ­ Mathematical models of systems: Block diagrams, state models, Laplace transform, transfer functions, numerical simulation ­  Linear  system  theory:  Initial  state  response,  Input  response,  frequency  response,  stability  of  state  models, Bounded Input Bounded Output (BIBO) stability ­ Feedback control design and analysis: Nyquist stability criterion, Bode plot, Root­Locus technique, stability margin, control performance, PID control, PID turning method. ­  Discrete  linear  system:  Sampling  digital  systems,  zero­order  hold,  effect  of  sample  rate  on  control  systems, converting differential equations to difference equations, z­transforms, pole location. 3. Tài liệu học tập:
  2. Tài liệu học tập có thể được tải xuống từ trang BKEL (http://e­learning.hcmut.edu.vn/). Các slide bài giảng được cập nhật hàng tuần theo tiến độ học tập trên lớp. Bên cạnh đó, sinh viên có thể tự học, tìm hiểu sâu hơn thông qua các tài liệu dưới đây: • Sách và giáo trình chính: [1] Katsuhiko Ogata, Modern control engineering, Prentice­Hall, 5 edition, 2010  [2] Nguyễn Thị Phương Hà và Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB ĐHQG­HCM, 2006 • Tài liệu tham khảo: [3]  Karl  Johan  Astrom,  Feedback  systems:  an  introduction  for  scientists  and  engineers, http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page, updated to 2008 [4] Matlab Handbook, http://www.mathworks.com/support/books/ [5] Benjamin C. Kuo, Automatic control systems, Prentice­Hall, 1995 [6] John Doyle, Bruce Francis, Allen Tannenbaum, Feedback Control Theory, Macmillan Publishing Co., 1990 [1] Nguyễn Thị Phương Hà và Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB ĐHQG­HCM, 2006.  [2] Katsuhiko Ogata, Modern control engineering, Prentice­Hall, 2010.  [3] Karl Johan Astrom, Feedback systems: an introduction for scientists and engineers, http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page, 2008.  [4] , Matlab Handbook, http://www.mathworks.com/support/books/ , .  [5] Benjamin C. Kuo, Automatic control systems, Prentice­Hall, 1995.  [6] John Doyle, Bruce Francis, Allen Tannenbaum, Feedback Control Theory, Macmillan Publishing Co., 1990.  4. Hiểu biết, kỹ năng, thái độ cần đạt được sau khi học môn học: STT Chuẩn đầu ra môn học Sinh viên có khả năng liệt kê những nội dung cơ bản trong lý thuyết điều khiển cho hệ tuyến tính: Hàm truyền, phương trình trang thái, các đặc tính của đáp ứng chuyển tiếp, phương pháp quỹ đạo nghiệm số, biểu đồ Bode, biểu đồ Nquist, bộ bù sớm pha và trễ pha, bộ điều khiển PID, hàm truyền rời rạc. L.O.1.1 ­ Có khả năng mô tả khái niệm hàm truyền L.O.1.2 ­ Có khả năng mô tả khái niệm phương trình trạng thái L.O.1.3 ­ Có khả năng mô tả mối quan hệ giữa hàm truyền và phương trình trạng thái L.O.1 L.O.1.4 ­ Có khả năng mô tả đặc tính của của đáp ứng chuyển tiếp L.O.1.5 ­ Có khả năng mô tả phương pháp quỹ đạo nghiệm số L.O.1.6 ­ Có khả năng mô tả phương pháp biểu đồ Bode L.O.1.7 ­ Có khả năng mô tả phương pháp biểu đồ Nquist L.O.1.8 ­ Có khả năng mô tả cấu trúc và đặc tính của bộ bù sớm pha, trễ pha, và sớm­trễ pha L.O.1.9 ­ Có khả năng mô tả cấu trúc và đặc tính bộ điều khiển PID L.O.1.10 ­ Có khả năng mô tả khái niệm hàm truyền rời rạc Dùng các phương trình vi phân thông thường, biến đổi Laplace, sinh viên có khả năng mô hình hóa động lực học của các hệ thống cơ khí và điện đơn giản L.O.2.1 ­ Có khả năng thành lập các phương trình vi phân mô tả các hệ thống vật lý đơn giản như:khối lượng­lò xo­giảm chấn, mạch RLC, con lắc ngược. L.O.2 L.O.2.2 ­ Xây dựng được hàm truyền của một hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian L.O.2.3 ­ Xây dựng được phương trình trạng thái của một hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian L.O.2.4 ­ Xây dựng được chuyển đổi giữa hàm truyền và phương trình trạng thái của một hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian Sử dụng tiêu chuẩn Routh­Hurwitz, biểu đồ Bode, và phương pháp quỹ đạo nghiệm số, sinh viên có khả năng xác định ổn định, tính chất của đáp ứng chuyển tiếp và đáp ứng xác lập của hệ tuyến tính một đầu vào và một đầu ra (single input­single output, SISO) L.O.3.1 ­ Kiểm tra được tính ổn định của một hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian theo tiêu chuẩn Routh­Hurwitz L.O.3 L.O.3.2 ­ Kiểm tra được tính ổn định và các tính chất của đáp ứng chuyển tiếp của hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian như (độ vọt lố, thời gian quá độ) bằng phương pháp biểu đồ Bode L.O.3.3 ­ Kiểm tra được độ ổn định và các tính chất của đáp ứng chuyển tiếp của hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian như (độ vọt lố, thời gian quá độ) bằng phương pháp biểu đồ Bode L.O.3.4 ­ Xác định được giá trị xác lập của của của hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian theo định lý giá trị đầu cuối Sử dụng biểu đồ Bode, phương pháp quỹ đạo nghiệm số, phương pháp đặt cực, sinh viên có khả năng thiết lập luật điều khiển cho các hệ tuyến tính bất biến theo thời gian thỏa mãn các chỉ tiêu chất lượng L.O.4.1 ­ Sử dụng phương pháp biểu đồ Bode thiết kế các bộ điều khiển sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha L.O.4 L.O.4.2 ­ Sử dụng phương pháp quỹ đạo nghiệm số thiết kế các bộ điều khiển sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha
  3. L.O.4.3 ­ Sử dụng phương pháp đặt cực thiết kế bộ điều khiển PID Sử dụng phép biến đổi z, sinh viên có khả năng thiết lập mô hình rời rạc của một hệ tuyến tính liên tục được lấy mẫu L.O.5.1 ­ Thiết lập được phương trình sai phân và hàm truyền rời rạc từ hàm truyền của hệ tuyến tính liên L.O.5 tục rời rạc hóa bởi một khâu giữ mẫu bậc nhất L.O.5.2 ­ Thiết lập được phương trình sai phân từ phương trình trạng thái của hệ tuyến tính liên tục rời rạc hóa bởi một khâu giữ mẫu bậc nhất Sử dụng kỹ thuật mô hình hóa và phương pháp thiết kế bộ điều khiển, sinh viên có khả năng thiết kế bộ điều khiển cho những hệ thống cơ khí đơn giản L.O.6 L.O.6.1 ­ Có khả năng phát triển phương trình vi phân mô tả động lực học của một ứng dụng đơn giản L.O.6.2 ­ Có khả năng thiết kế bộ điều khiển có khả năng thỏa mãn các đặc tính đáp ứng của ứng dụng L.O.6.3 ­ Có khả năng mô phỏng đáp ứng của hệ thống được điều khiển bằng phương pháp mô phỏng số STT Course learning outcomes Students should be able to list basic concepts in linear control theory (i.e., transfer function , state­space models, transient response specifications, root­locus method, Bode diagram, Nyquist diagram, Lead and lag compensation, PID controller, discrete transfer function) L.O.1.1 ­ Students should be able to describe the definition of transfer functions L.O.1.2 ­ Students should be able to describe the definition of state equation models L.O.1.3  ­  Students  should  be  able  to  describe  the  relationship  between  a  transfer  function  and  a  state equation model of a linear time invariant system L.O.1 L.O.1.4  ­  Students  should  be  able  to  describe  the  characteristic  of  dynamic  responses  of  linear  time invariant systems L.O.1.5 ­ Students should be able to describe the root­locus method L.O.1.6 ­ Students should be able to describe the Bode diagram L.O.1.7 ­ Students should be able to describe the Nquist diagram L.O.1.8 ­ Students should be able to describe the lead, lag, and lead­lag compensators L.O.1.9 ­ Students should be able to describe the PID controller L.O.1.10 ­ Students should be able to describe the definition of discrete transfer functions Using  ordinary  differential  equations,  Laplace  transform,  students  should  be  able  to  model  dynamics  of simple mechanical and electrical systems L.O.2.1 ­ Students should be able to derive ordinary differential equations of simple physical systems, i.e., mass­damper­spring, RLC, inverted pendulum systems L.O.2 L.O.2.2 ­ Students should be able to derive a transfer function of a linear time invariant system L.O.2.3 ­ Students should be able to derive a state equation model of a linear time invariant system L.O.2.4  ­  Students  should  be  able  to  derive  the  transformation  between  a  transfer  function  and  a  state equation model of a linear time invariant system Using Routh­Hurwitz criteria, Bode diagram, and root­locus, students should be able to determine stability, transient and steady responses of a linear single­input­single­output (SISO) system L.O.3.1  ­  Students  should  be  able  to  check  stability  of  a  linear  time  invariant  system  by  using  Routh­ Hurwitz criterion L.O.3.2 ­ Students should be able to check stability and to determine dynamic response characteristics of L.O.3 a linear time invariant system by using Bode diagram L.O.3.3 ­ Students should be able to check stability to check stability and to determine dynamic response characteristics of a linear time invariant system by using root­locus method L.O.3.4 ­ Students should be able to determine steady state response of a linear time invariant system by using final value theorem Using  Bode  diagram,  root­locus  technique,  pole  placement  method,  students  should  be  able  to  derive feedback control laws of a given linear SISO system that satisfies the desired control performance L.O.4.1  ­  Students  should  be  able  to  design  lead,  lag,  and  lead­lad  controllers  of  a  linear  time  invariant system by using Bode diagram L.O.4 L.O.4.2  ­  Students  should  be  able  to  design  lead,  lag,  and  lead­lad  controllers  of  a  linear  time  invariant system by using root­locus method L.O.4.3 ­ Students should be able to design PID controller of a linear time invariant system by using pole placement method Using z­transform, students should be able to derive the discrete time model of a given continuous time sampled data system
  4. L.O.5 L.O.5.1 ­ Students should be able to derive a difference equation and a discrete transfer function from a transfer function of a linear time invariant system including a zero order hold device (ZOH) L.O.5.2  ­  Students  should  be  able  to  derive  a  difference  equation  from  differential  equations  of  a  linear time invariant system including a zero order hold device (ZOH) Using modeling techniques and control design methods, students should be able to design controllers of practical simple implementations in mechanical engineering L.O.6.1  ­  Students  should  be  able  to  develop  ordinary  differential  equations  describing  dynamics  of  a L.O.6 simple application in mechatronics L.O.6.2  ­  Students  should  be  able  to  design  controllers  satisfying  characteristic  responses  for  a  simple application in mechatronics L.O.6.3 ­ Students should be able to simulate a simple application with a controller in mechatronics 5. Hướng dẫn cách học ­ chi tiết cách đánh giá môn học: ­ Điểm tổng kết môn học được đánh giá xuyên suốt quá trình học ­ Sinh viên được yêu cầu phải tham dự giờ giảng trên lớp ít nhất 70% (số lần được điểm danh chuyên cần). Ngoài ra, sinh viên phải hoàn thành tất cả bài tập về nhà đúng hạn cũng như thực hiện đầy đủ các phần thuyết trình của nhóm. Đây là những điều kiện cần để sinh viên đạt môn học này. ­ Sinh viên cần lưu ý thời hạn nộp bài tập. Nộp muộn sẽ không được chấp nhận nếu không có một lý do chính đáng đã được trình bày và phê duyệt của giảng viên trước ngày đến hạn. Bài tập nộp muộn cho phép sẽ bị trừ đi 2 điểm đối với mỗi ngày nộp trễ. + Bài tập: • Bài tập về nhà (cá nhân) : 20% + Quá trình: • Bài tập lớn : 50% + Thi: • Thi cuối kỳ : 30% Điều kiện dự thi: • Sinh viên được yêu cầu phải tham dự giờ giảng trên lớp ít nhất 70% (số lần được điểm danh chuyên cần). Ngoài ra, sinh viên phải hoàn thành tất cả bài tập về nhà đúng hạn cũng như thực hiện đầy đủ các phần thuyết trình của nhóm. Đây là những điều kiện cần để sinh viên đạt môn học này.  • Sinh viên cần lưu ý thời hạn nộp bài tập. Nộp muộn sẽ không được chấp nhận nếu không có một lý do chính đáng đã được trình bày và phê duyệt của giảng viên trước ngày đến hạn. Bài tập nộp muộn cho phép sẽ bị trừ đi 2 điểm đối với mỗi ngày nộp trễ. 6. Dự kiến danh sách Cán bộ tham gia giảng dạy: ­ TS Nguyễn Duy Anh ­ TS. Phạm Công Bằng ­ TS. Nguyễn Quốc Chí ­ TS. Lê Đức Hạnh ­ TS. Lê Thanh Hải ­ TS Trần Việt Hồng ­ TS. Võ Tường Quân ­ TS. Đoàn Thế Thảo ­ PSG. TS. Nguyễn Tấn Tiến 7. Nội dung chi tiết: Tuần/ Chuẩn đầu ra chi Hoạt động dạy và học Hoạt động Nội dung Chương tiết Thầy/Cô Sinh viên đánh giá L.O.2.1 ­ Có khả năng thành lập các phương trình vi phân mô tả các hệ thống ­ Làm một báo cáo ­ Giảng bài AIC #1 vật lý đơn giản nhỏ như:khối lượng­lò Chương 1: Mô hình xo­giảm chấn, mạch hóa của các hệ RLC, con lắc ngược. thống động lực học 1.1 Phương trình vi ­ Làm một card ứng
  5. 1 phân thông thường  L.O.1.1 ­ Có khả dung để mô tả vấn 1.2 Chuyển đổi năng mô tả khái ­ Giảng bài đề tại lớp AIC #2 Laplace niệm hàm truyền ­ Đọc trước tài liệu 1.3 Hàm truyền  cho buổi học sau L.O.2.2 ­ Xây dựng ­ Làm một card ứng được hàm truyền của dung để mô tả vấn một hệ thống tuyến ­ Giảng bài đề tại lớp AIC #2 tính bất biến theo ­ Đọc trước tài liệu thời gian cho buổi học sau L.O.1.2 ­ Có khả năng mô tả khái ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà HW #1 niệm phương trình trạng thái L.O.2.3 ­ Xây dựng được phương trình trạng thái của một hệ ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà HW #1 thống tuyến tính bất biến theo thời gian 1.4 Phương trình L.O.1.3 ­ Có khả trạng thái năng mô tả mối quan ­ Mổ xẻ vấn đề đã 1.5 Mối liên hệ giữa hệ giữa hàm truyền giao đọc trước ­ Làm bài tập về nhà HW #1 hàm truyền và 2 và phương trình ­ Giảng bài phương trình trạng trạng thái thái 1.6 Mô phỏng với L.O.2.3 ­ Xây dựng Matlab được phương trình ­ Mổ xẻ vấn đề đã trạng thái của một hệ giao đọc trước ­ Làm bài tập về nhà HW #1 thống tuyến tính bất ­ Giảng bài biến theo thời gian L.O.6.3 ­ Có khả năng mô phỏng đáp ứng của hệ thống ­ Luyện tập tại lớp ­ Giảng bài được điều khiển ­ Làm bài tập về nhà bằng phương pháp mô phỏng số Chương 2: Lý thuyết động lực hoc hệ L.O.1.4 ­ Có khả tuyến tính năng mô tả đặc tính 3 2.1 Đáp ứng bậc ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà HW #2 của của đáp ứng nhất chuyển tiếp 2.2 Đáp ứng hệ bậc hai L.O.1.4 ­ Có khả năng mô tả đặc tính ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà HW #2 của của đáp ứng 2.3 Đáp ứng hệ bậc chuyển tiếp cao 2.4 Các đặc tính của L.O.3.4 ­ Xác định 4 được giá trị xác lập đáp ứng chuyển tiếp 2.5 Các đặc tính của của của của hệ ­ Nêu ví dụ ứng dụng đáp ứng xác lập thống tuyến tính bất ­ Làm bài tập về nhà HW #2 ­ Mổ xẻ và giảng bài biến theo thời gian theo định lý giá trị đầu cuối L.O.3.1 ­ Kiểm tra được tính ổn định của một hệ thống tuyến tính bất biến ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà HW #3 theo thời gian theo tiêu chuẩn Routh­ Hurwitz Chương 3: Lý thuyết L.O.1.5 ­ Có khả điều khiển hệ thống năng mô tả phương hồi tiếp  ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà HW #3 pháp quỹ đạo 3.1 Tiêu chuẩn nghiệm số 5 Routh­Hurwitz L.O.3.3 ­ Kiểm tra 3.2 Phương pháp được độ ổn định và
  6. quỹ đạo nghiệm số các tính chất của đáp ứng chuyển tiếp của hệ thống tuyến tính ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà HW #3 bất biến theo thời gian như (độ vọt lố, thời gian quá độ) bằng phương pháp biểu đồ Bode L.O.1.6 ­ Có khả năng mô tả phương ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà HW #4 pháp biểu đồ Bode L.O.3.2 ­ Kiểm tra 3.3 Biểu đồ Bode được tính ổn định và 3.4 Nhận dạng hàm các tính chất của đáp 6 ứng chuyển tiếp của truyền bằng biểu đồ Bode hệ thống tuyến tính ­ Nêu ví dụ ứng dụng ­ Thực hiện thiết kế HW #4 bất biến theo thời ­ Mổ xẻ và giảng bài theo ví dụ ứng dụng gian như (độ vọt lố, thời gian quá độ) bằng phương pháp biểu đồ Bode 3.5 Biểu đồ Nyquist L.O.1.7 ­ Có khả 7 3.6 Tiêu chuẩn ổn năng mô tả phương ­ Làm bài tập về nhà ­ Làm bài tập về nhà HW #5 định Nyquist pháp biểu đồ Nquist L.O.1.8 ­ Có khả năng mô tả cấu trúc và đặc tính của bộ ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà HW #5 bù sớm pha, trễ pha, và sớm­trễ pha L.O.4.1 ­ Sử dụng Chương 4: Thiết kế phương pháp biểu bộ điều khiển đồ Bode thiết kế các 4.1 Bộ điều khiển trễ ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà HW #5 8 bộ điều khiển sớm pha pha, trễ pha, sớm trễ 4.2 Bộ điều khiển pha sớm pha L.O.4.2 ­ Sử dụng phương pháp quỹ đạo nghiệm số thiết ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà HW #5 kế các bộ điều khiển sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha L.O.1.8 ­ Có khả năng mô tả cấu trúc và đặc tính của bộ ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà HW #6 bù sớm pha, trễ pha, và sớm­trễ pha L.O.4.1 ­ Sử dụng phương pháp biểu 4.3 Bộ điều khiển đồ Bode thiết kế các sớm trễ pha ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà HW #6 9 bộ điều khiển sớm 4.4 Phương pháp đặt pha, trễ pha, sớm trễ cực pha L.O.4.2 ­ Sử dụng phương pháp quỹ đạo nghiệm số thiết ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà HW #6 kế các bộ điều khiển sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha Chương 5: Bộ điều L.O.1.9 ­ Có khả ­ Nêu vấn đề cho khiển PID năng mô tả cấu trúc sinh viên Think­Pair­ 10 ­ Thảo luận và đặc tính bộ điều Share 5.1 Giới thiệu  khiển PID ­ Giảng bài L.O.4.1 ­ Sử dụng phương pháp biểu đồ Bode thiết kế các ­ Thực hiện thiết kế
  7. AIC#3 5.2 Phương pháp bộ điều khiển sớm ­ Nêu ví dụ ứng dụng theo ví dụ ứng dụng Ziegler­Nichols cho pha, trễ pha, sớm trễ ­ Mổ xẻ và giảng bài tìm giá trị tối ưu cho pha bộ điều khiển PID 11 5.3 Thiết kế bộ điều L.O.4.2 ­ Sử dụng khiển PID với phương pháp quỹ phương pháp quỹ ­ Giảng bài ­ Tiếp tục làm đạo nghiệm số thiết đạo nghiệm số, biểu ­ Nêu một desktop desktop project tại HW #7 kế các bộ điều khiển đồ Bode, và phương project nhà sớm pha, trễ pha, pháp đặt cực sớm trễ pha L.O.4.3 ­ Sử dụng ­ Giảng bài ­ Tiếp tục làm phương pháp đặt ­ Nêu một desktop desktop project tại HW #7 cực thiết kế bộ điều project nhà khiển PID Chương 6: Hệ thống ­ Nêu vấn đề cho ­ Tiếp tục làm điều khiển tuyến tính sinh viên Think­Pair­ desktop project tại rời rạc Share nhà 6.1 Lấy mẫu và số ­ Giảng bài 12 hóa L.O.1, L.O.5 6.2 Định luật lấy mẫu ­ Tiếp tục làm Nyquist và hiện desktop project tại ­ Nêu ví dụ ứng dụng tượng biến điệu nhà ­ Mổ xẻ và giảng bài L.O.1.10 ­ Có khả ­ Nêu vấn đề cho ­ Tiếp tục làm năng mô tả khái sinh viên Think­Pair­ desktop project tại AIC#4 niệm hàm truyền rời Share nhà rạc ­ Giảng bài L.O.5.1 ­ Thiết lập được phương trình sai phân và hàm truyền rời rạc từ hàm 6.3 Tác động của tác ­ Giảng bài ­ Làm bài tập về nhà AIC#4 truyền của hệ tuyến vụ lấy mẫu tính liên tục rời rạc 13 6.4 Hàm truyền rời hóa bởi một khâu giữ rạc và biến đổi z mẫu bậc nhất 6.5 Hàm truyền ZOH L.O.5.2 ­ Thiết lập được phương trình sai phân từ phương trình trạng thái của ­ Giảng bài ­ Làm bài ­ Giảng bài AIC#4 hệ tuyến tính liên tục tập về nhà rời rạc hóa bởi một khâu giữ mẫu bậc nhất ­ Làm một báo cáo 6.6 Cực trong mặt Giảng bài AIC#5 nhỏ phẳng z 14 ­ Nêu ví dụ ứng dụng 6.7 Bộ điều khiển ­ Thực hiện thiết kế PID số ­ Mổ xẻ và giảng bài AIC#5 theo ví dụ ứng dụng L.O.6.1 ­ Có khả năng phát triển phương trình vi phân Thuyết trình mô tả động lực học của một ứng dụng đơn giản L.O.6.2 ­ Có khả năng thiết kế bộ điều Kết luận môn học và khiển có khả năng ­ Thuyết trình 15 thuyết trình bài tập thỏa mãn các đặc lớn tính đáp ứng của ứng dụng L.O.6.3 ­ Có khả năng mô phỏng đáp ứng của hệ thống được điều khiển ­ Thuyết trình bằng phương pháp mô phỏng số
  8. 8. Thông tin liên hệ: Bộ môn/Khoa phụ trách Cơ điện tử Văn phòng 210B11 Điện thoại 0838647256 ­ 5870 Giảng viên phụ trách Phạm Công Bằng E­mail cbpham@hcmut.edu.vn, pcbang75@gmail.com Tp. Hồ Chí Minh, ngày 03 tháng 09 năm 2015 TRƯỞNG KHOA CHỦ NHIỆM BỘ MÔN CB PHỤ TRÁCH LẬP ĐỀ CƯƠNG