Tài liệu Tự động hoá

Download tài liệu Tự động hoá

Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt phân cấp cho một lớp các hệ thống SIMO kích thích yếu

Trong bài viết này, một bộ điều khiển mờ trượt phân cấp (HFSMC) được sử dụng để điều khiển một lớp các hệ thống SIMO kích thích yếu. Bằng cách sử dụng phương pháp điều khiển trượt phân cấp, một luật điều khiển trượt được tạo ra để làm cho mọi hệ thống con ổn định cùng một lúc.

5/4/2020 10:33:59 AM +00:00

Thiết kế bộ điều khiển thích nghi trượt bền vững trên cơ sở mờ nơron cho robot công nghiệp

Bài viết này trình bày một phương pháp điều khiển bền vững thích nghi sử dụng mạng mờ nơron trên cơ sở SMC cho robot công nghiệp để cải thiện độ chính xác cao của điều khiển bám. Một trong những khó khăn trong thiết kế bộ điều khiển phù hợp mà nó có thể đạt được sai lệch xấp xỉ yêu cầu để hệ thống điều khiển ổn định và bền vững khi lực ma sát, các tham số thay đổi và nhiễu bên ngoài tác động.

5/4/2020 10:33:46 AM +00:00

Thiết kế bộ điều khiển mờ kết hợp với bộ điều khiển LQR điều khiển giàn cần cẩu 2D

Giàn cần cẩu hoạt động như một robot ở nhiều nơi như nhà xưởng và bến cảng để vận chuyển tất cả các loại hàng hóa có trọng lượng lớn. Khi giàn cần cẩu hoạt động, các dao động của tải trọng dẫn đến việc xác định vị trí thiếu chính xác.

5/4/2020 10:33:40 AM +00:00

Ứng dụng giải thuật di truyền (GA) để tối ưu tham số hệ mờ trong phân lớp tín hiệu điện tim

Bài viết trình bày các bước xây dựng một mô hình phân lớp điện tim sử dụng hệ mờ không đơn trị (NSFLS). Đầu tiên, các tín hiệu điện tim được cho qua một khối tiền xử lý để loại nhiễu do môi trường ghi điện tâm đồ gây ra.

5/4/2020 10:32:07 AM +00:00

Nghiên cứu, thiết kế robot lau bảng điều khiển bằng sóng RF

Bài viết này trình bày về thiết kế và chế tạo robot lau bảng điều khiển từ xa bằng sóng RF. Robot di chuyển trên bảng từ treo trên tường vuông góc mặt sàn, lau sạch các chữ viết phấn trên bảng thay con người và gom bụi phấn lại.

5/4/2020 10:30:01 AM +00:00

Dynamic model with a new formulation of coriolis/centrifugal matrix for robot manipulators

The paper presents a complete generalized procedure based on the Euler-Lagrange equations to build the matrix form of dynamic equations, called dynamic model, for robot manipulators. In addition, a new formulation of the Coriolis/centrifugal matrix is proposed. The link linear and angular velocities are formulated explicitly. Therefore, the translational and rotational Jacobian matrices can be derived straightforward from definition, which make the calculation of the generalized inertia matrix more convenient. By using Kronecker product, a new Coriolis/centrifugal matrix formulation is set up directly in matrix-based manner and guarantees the skew symmetry property of robot dynamic equations.

3/30/2020 2:44:58 PM +00:00

Việt Nam và cải cách công nghiệp 4.0

Cuộc cách mạng công nghiệp 4.0 còn được gọi là Cuộc cách mạng công nghiệp lần thứ tư, được bắt đầu từ vài năm gần đây, tập trung chủ yếu vào sản xuất thông minh dựa trên các thành tựu đột phá trong công nghệ thông tin, công nghệ sinh học, công nghệ nano, nó đang diễn ra ở các nước phát triển như Mỹ, châu Âu, một phần châu Á.

3/30/2020 11:01:58 AM +00:00

Điều khiển động cơ một chiều trên cơ sở công nghệ mạng nơron

Bài viết đã trình bày sử dụng bộ điều khiển nơron trong điều khiển tốc độ của một động cơ một chiều kích từ độc lập. Bộ điều khiển nơron điều khiển nguồn một chiều thông qua bộ chỉnh lưu công suất trung gian. Bộ điều khiển nơron gồm có hai mạng neuron: một mạng nơron nhận dạng (ANNI) và một mạng nơron điều khiển (ANNC).

3/30/2020 9:46:55 AM +00:00

Ứng dụng nền tảng nhúng Beagleboard C4 trong điều khiển thiết bị bằng tiếng nói tiếng Việt

Trong bài viết này, việc nhận dạng âm thanh được ứng dụng để xây dựng hệ thống điều khiển thiết bị bằng tiếng nói tiếng Việt. Dựa vào các tín hiệu âm thanh thu được, hệ thống nhận dạng sẽ nhận dạng câu lệnh của người điều khiển.

3/30/2020 9:39:32 AM +00:00

Phân tích dữ liệu radar xuyên đất hai chiều trong không gian ba chiều phục vụ nghiên cứu đối tượng ngầm

Phương pháp radar xuyên đất có khả năng áp dụng hiệu quả trong công tác khảo sát tầng nông. Các đối tượng dị vật ngầm được phản ánh ở lát cắt radar xuyên đất dưới dạng các tín hiệu có sự liên kết về biên độ. Thông thường, mỗi dị vật tán xạ điểm sẽ được nhìn thấy dưới dạng các hyperbol đối với dữ liệu đo đạc khoảng cách chung.

3/30/2020 9:18:38 AM +00:00

Hệ thống giám sát xe buýt ứng dụng công nghệ GPS và công nghệ GPRS

Thiết kế hệ thống thu thập và truyền dữ liệu vận tốc, vị trí xe dựa trên việc ứng dụng GPS kết hợp với hệ thống thông tin di động toàn cầu/dịch vụ vô tuyến gói tổng hợp (GSM/GPRS) và hệ thống thông tin địa lý (Geographic Information System - GIS) giúp giám sát hành trình của phương tiện từ xa theo thời gian thực đã mang lại những lợi ích thiết thực trong công tác quản lý hệ thống xe buýt… truyền lên trung tâm điều hành, đồng thời nhận dữ liệu được truyền từ trung tâm điều hành xuống xe buýt. Ngoài ra, nghiên cứu này còn có thể cải tiến thêm các ứng dụng về lắp đặt hệ thống chỉ dẫn thông tin bằng âm thanh, bảng tin được thiết lập trên xe buýt và đặc biệt tại trạm dừng giúp hành khách có thêm thông tin chọn phương tiện phù hợp.

3/30/2020 9:03:24 AM +00:00

Phân tích và thiết kế robot lặn không người lái

Bài viết giới thiệu về thiết bị lặn không người lái (AUV) sử dụng cơ cấu lặn nổi tích hợp xylanh và đối trọng, được xây dựng theo từng module riêng từ thiết kế cơ khí, hệ thống điện cho đến xây dựng giải thuật điều khiển cho thiết bị để đảm bảo thiết bị hoạt động liên tục một thời gian dài ở độ sâu 20 mét nước.

3/30/2020 6:38:02 AM +00:00

Hoạch định và bám đường đi cho mobile robot ứng dụng điều khiển hồi tiếp ảnh

Bài viết này trình bày phương pháp tìm đường đi ngắn nhất cho mobile robot trong môi trường có vật cản, và điều khiển mobile robot bám theo đường đi (ảo) đã vạch ra bằng cách ứng dụng tiêu chuẩn ổn định Lyaponive kết hợp với camera hồi tiếp vị trí thực sự hiện tại của robot.

3/30/2020 6:35:13 AM +00:00

Ứng dụng kỹ thuật viễn thám trong xác định sự cố tràn dầu: Tổng quan nghiên cứu

Với mật độ giao thông dày đặc, Biển Đông là một trong những tuyến vận tải bận rộn nhất và quan trọng nhất thế giới và cũng là nơi nhạy cảm cao đối với sự cố tràn dầu do các hoạt động hàng hải gây ra. Sự cố tràn dầu trên biển có thể gây ra thiệt hại lớn cho nền kinh tế - xã hội và tổn thương môi trường biển.

3/30/2020 6:34:06 AM +00:00

Nghiên cứu thiết kế robot lặn ROV mini

Bài viết trình bày về nghiên cứu thiết kế mô hình và hệ thống điều khiển thiết bị lặn dưới nước (ROV). Đây là một trong những robot quan trọng được sử dụng trong môi trường nước với nhiều mục đích, đặc biệt đối với hải quân và công nghiệp hàng hải.

3/30/2020 6:31:58 AM +00:00

Điều khiển mờ robotino di chuyển bám theo đường đi định trước

Bài viết trình bày việc sử dụng bộ điều khiển logic mờ để điều khiển mô hình rô bốt Robotino di chuyển theo đường đi cố định cho trước, đây là hệ thống có tính phổ biến đối với các mô hình Mobile Robot.

3/30/2020 6:28:44 AM +00:00

Xấp xỉ động lực học tàu thủy và xác định tham số mô hình điều động sử dụng mạng nơ ron

Mô hình điều động tàu thủy đóng vai trò quan trọng trong nghiên cứu điều động tàu, thiết kế hệ thống điều khiển chuyển động và xây dựng có hệ thống mô phỏng lái tàu. Nhận dạng mô hình động lực học tàu và xác định các tham số mô hình luôn là bài toán khó do sự phụ thuộc phi tuyến của các yếu tố thủy động lực vào các tham số động học của tàu.

3/30/2020 6:28:20 AM +00:00

Đề cương môn học Động lực học và điều khiển (Dynamic Systems and Control)

Đề cương môn học với các nội dung Mô hình toán học của các hệ thống tuyến tính liên tục: sơ đồ khối, phương trình trạng thái, biến đổi Laplace, hàm truyền, mô phỏng số. Lý thuyết hệ thống tuyến tính liên tục: đáp ứng trạng thái với điều kiện đầu, đáp ứng trạng thái với ngõ vào, đáp ứng trên miền tần số, ổn định của các phương trình trạng thái, ổn định Bounded Input Bounded Output (BIBO). Thiết kế và phân tích hệ thống hồi tiếp tuyến tính liên tục: Tiêu chuẩn ổn định Nyquist, biểu đồ Bode, phương pháp quỹ đạo nghiệm số, chất lượng của hệ thống điều khiển, bộ điều khiển PID, phương pháp hiệu chỉnh bộ điều khiển PID.

3/30/2020 4:27:44 AM +00:00

Đề cương môn học Vi điều khiển (Micro¬controller)

Đề cương môn học cung cấp cho sinh viên kiến thức cơ sở để thiết kế và ứng dụng mạch vi điều khiển trong điều khiển hoạt động của một số bộ chấp hành thông dụng. Ngoài ra, sinh viên còn được cung cấp các kiến thức về các kỹ thuật truyền thông thông dụng được tích hợp trên vi điều khiển.

3/30/2020 4:27:38 AM +00:00

Đề cương môn học Kỹ thuật điều khiển tự động (Control system technology)

Môn học nhằm trang bị các kiến thức cơ bản về một hệ thống điều khiển tự động bao gồm các thuật ngữ, khái niệm, nguyên lý để từ đó sinh viên có thể phân tích, và tính chọn từng bộ phận hoặc toàn bộ hệ thống điều khiển tự động trong thực tiễn.

3/30/2020 4:27:20 AM +00:00

Thiết bị đeo cảnh báo lái xe buồn ngủ ứng dụng trong an toàn giao thông đường bộ

Giám sát, cảnh báo tình trạng ngủ gật của lái xe là hết sức cần thiết trong giảm tai nạn giao thông đường bộ. Trong bài báo này, tác giả trình bày nghiên cứu chế tạo và thử nghiệm thiết bị đeo nhằm phát hiện và cảnh báo tình trạng buồn ngủ của lái xe. Bộ lọc tích cực, mạch xử lý tín hiệu, thuật toán cho bộ vi điều khiển được tích hợp trên thiết bị đeo nhằm tính toán nhịp tim từ tín hiệu điện tim ECG đo trên cổ tay của lái xe. Thử nghiệm tại phòng thí nghiệm cho thấy, thiết bị có độ chính xác tương đồng với thiết bị đo nhịp tim Xiaomi miband 3 trên thị trường. Tình trạng buồn ngủ sẽ được phát hiện trên cơ sở xác định nhịp tim của lái xe khi nhỏ hơn mức ngưỡng. Kết quả thử nghiệm trên đường thực tế cho thấy thiết bị đeo có khả năng phát hiện và cảnh báo qua âm thanh khi phát hiện lái xe ngủ gật.

3/30/2020 4:23:03 AM +00:00

Multiple vehicles detection and tracking for intelligent transport systems using machine learning approaches

Video surveillance is emerging research field of intelligent transport systems. This paper presents some techniques which use machine learning and computer vision in vehicles detection and tracking. Firstly the machine learning approaches using Haar-like features and Ada-Boost algorithm for vehicle detection are presented. Secondly approaches to detect vehicles using the background subtraction method based on Gaussian Mixture Model and to track vehicles using optical flow and multiple Kalman filters were given. The method takes advantages of distinguish and tracking multiple vehicles individually. The experimental results demonstrate high accurately of the method.

3/30/2020 4:19:13 AM +00:00

A driver drowsiness and distraction warning system based on raspberry Pi 3 kit

In this article, a system to detect driver drowsiness and distraction based on image sensing technique is created. With a camera used to observe the face of driver, the image processing system embedded in the Raspberry Pi 3 Kit will generate a warning sound when the driver shows drowsiness based on the eye-closed state or a yawn. To detect the closed eye state, we use the ratio of the distance between the eyelids and the ratio of the distance between the upper lip and the lower lip when yawning. A trained data set to extract 68 facial features and “frontal face detectors” in Dlib are utilized to determine the eyes and mouth positions needed to carry out identification. Experimental data from the tests of the system on Vietnamese volunteers in our University laboratory show that the system can detect at realtime the common driver states of “Normal”, “Close eyes”, “Yawn” or “Distraction”.

3/30/2020 4:18:55 AM +00:00

Tối ưu hóa ước tính mức tiêu thụ năng lượng trong các tòa nhà dựa trên các thuật toán trí tuệ nhân tạo

Mô phỏng và dự báo năng lượng tiêu thụ đóng vai trò quan trọng trong việc thiết lập chính sách năng lượng và đưa ra quyết định theo hướng phát triển bền vững. Nghiên cứu này sử dụng phương pháp kỹ thuật thống kê và công cụ trí tuệ nhân tạo bao gồm mạng nơ-ron thần kinh (ANNs – Artificial neutral networks), máy hỗ trợ véc tơ (SVM – Support vector machine), cây phân loại và hồi quy (CART - Classification and regression trees), hồi quy tuyến tính (LR - Linear regression), hồi quy tuyến tính tổng quát (GENLIN - Generalized linear regression), tự động phát hiện tương tác Chi-squared (CHAID - Chi-square automatic interaction detector) và mô hình tổng hợp (Ensemble model) để dự đoán mức tiêu thụ năng lượng trong các căn hộ tòa nhà chung cư. Bộ dữ liệu để xây dựng mô hình gồm 200 mẫu được khảo sát ở nhiều chung cư tại TP. Hồ Chí Minh. Mô hình đơn có hiệu quả tốt nhất trong quá trình dự đoán là CART, trong khi đó mô hình được tổng hợp tốt nhất là CART + GENLIN.

3/30/2020 4:15:50 AM +00:00

Thiết kế bộ điều khiển trượt vị trí/lực cánh tay robot tương tác với môi trường làm việc

Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt lực/ vị trí cho cánh tay robot làm việc dưới sự ràng buộc của môi trường làm việc. So với phương pháp PID truyền thống bộ điều khiển trượt có ưu điểm luôn ổn định, bền vững đảm bảo vị trí và lực tương tác của điểm tác động cuối luôn bám theo giá trị đặt trước kể cả khi tham số động lực học cánh tay robot thay đổi. Sự ổn định của bộ điều khiển lực và vị trí được chứng minh bằng hàm Lyapunov. Kết quả mô phỏng lực vị trí cánh tay robot A465 của CRS robotics bằng phần mềm Matlab Simulink đảm bảo độ chính xác và tin cậy của vị trí, lực của điểm tác động cuối cánh tay robot khi tương tác với môi trường làm việc.

3/29/2020 6:30:55 PM +00:00

Thiết kế cơ khí – Tự động hóa: Phần 2

Tiếp nối phần 1, phần 2 ebook với các nội dung: xây dựng chương trình thiết kế tự động bản vẽ; xây dựng chương trình thiết kế tự động bản vẽ bằng ngôn ngữ AutoLISP; thiết kế ứng dụng.

3/29/2020 2:01:42 PM +00:00

Thiết kế cơ khí – Tự động hóa: Phần 1

Phần 1 của ebook thông tin đến quý độc giả với 4 nội dung: những vấn đề cơ bản về thiết kế tự động; xây dựng chương trình tính toán thiết kế truyền động cơ khí; xây dựng chương trình tính toán thiết kế trục và ổ trục; xây dựng chương trình thiết kế hệ dẫn động cơ khí.

3/29/2020 2:01:34 PM +00:00

Nghiên cứu, thiết kế chế tạo Robot cắt tỉa tự động viền cây xanh đường phố

Ngày nay, cảnh quan đường phố được xây dựng ngày càng hiện đại. Nhân công thường xuyên phải cắt tỉa để giữ cảnh quan không bị phá vỡ cấu trúc thiết kế. Có rất nhiều loại máy cầm tay được thiết kế hỗ trợ công nhân tỉa cây. Tuy nhiên công việc này thường phải thực hiện ngay giữa đường, rất nguy hiểm. Để giảm rũi ro cho con người, đã chế tạo một Robot tự hành tỉa viền cây xanh đường phố, với năng suất cắt tỉa được 1180 m2 bề mặt viền cây khi tốc độ Robot di chuyển 1 km/giờ. Robot tự bám bệ xi măng trên đường và cắt tỉa ba mặt của viền cây xanh một cách tự động.

1/13/2020 7:11:39 AM +00:00

Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo mô hình robot leo tường

Robot leo tường trần nhà có tính ứng dụng cao có thể dùng để kiểm tra, bảo trì và lau chùi kính các tòa nhà cao tầng. Robot leo tường được cấu tạo bởi 3 bộ phận chính: bộ phận bám tường, bộ phận di chuyển và phần điều khiển cho robot. Bài báo này trình bày kết quả thiết kế, chế tạo 1 mô hình robot leo tường và trần nhà theo các yêu cầu về vận tốc tiến trong khoảng từ 0,2 - 0,4 m/giây , với độ bám đủ lớn và 1 bộ điều khiển phù hợp. Để hoạt động được robot , một cơ cấu tạo ra áp suất bên dưới robot được điều khiển bởi vi điều khiển Arduino. Kết quả nghiên cứu cho thấy robot thiết kế đạt yêu cầu đề ra, hoạt động tốt ở phạm vi các tòa nhà cao tầng có chiều cao từ 20 - 30 m.

1/13/2020 7:06:21 AM +00:00

Power of the controller in controlled joint remote state preparation of an arbitrary qubit state

In the opposite case, the analytical expression of the minimal averaged controller’s power is calculated. Furthermore, the dependence of the minimal averaged controller’s power on the parameter of the quantum channel is analyzed and the values of the parameter of the quantum channel to the controller is powerful are pointed out.

1/12/2020 10:57:07 PM +00:00