Tài liệu Tự động hoá

Download tài liệu Tự động hoá

Ứng dụng giải thuật Backstepping xây dựng thuật toán điều khiển chuyển động cho UAV dạng Tri-rotor

Bài viết trình bày việc phân tích và biến đổi mô hìmh động học Tri-rotor khi xây dựng mô hình hệ điều khiển dưới dạng affine để giúp cho việc ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại tổng hợp luật điều khiển Tri-rotor.

8/15/2019 2:25:27 PM +00:00

Xây dựng phương pháp dẫn, điều khiển tự động hạ cánh cho UAV-MiG-21

Bài viết đề cập đến quá trình tự động hạ cánh cho máy bay MiG-21 khi thực hiện hoán cải thành UAV-MiG-21. Nội dung nghiên cứu đề xuất một phương pháp xây dựng quỹ đạo hạ cánh mới cho MiG-21 khi thực hiện hoán cải thành UAV-MiG-21 trong gian đoạn tiếp cận hạ cánh và hạ cánh trực tiếp trong kênh dọc và kiểm tra khả năng thực hiện bám quỹ đạo hạ cánh tự động của UAV-MiG-21.

8/15/2019 2:24:49 PM +00:00

Phương pháp dẫn КДУ ứng dụng cho tổ hợp tên lửa phòng không C125-2TM

Tổ hợp tên lửa phòng không cải tiến C125-2TM đã ứng dụng phương pháp dẫn КДУ (điều khiển vi phân động học bay) để dẫn tên lửa đến mục tiêu. Đây là phương pháp dẫn có nhiều ưu điểm so với các phương pháp dẫn truyền thống. Bài viết phân tích các vấn đề về phương pháp dẫn КДУ, để làm rõ hơn các ưu điểm và khả năng ứng dụng trong thực tế đối với phương pháp dẫn này.

8/15/2019 2:24:40 PM +00:00

Thiết kế bộ quan sát vận tốc lực cho tay máy robot dưới tác động của nhiễu đo lường

Bài viết này đề xuất cơ sở toán học cho kỹ thuật quan sát mới NGPI (New Generalized Proportional Integral) cho hệ thống động học tổng quát khi khi sự tác động của nhiễu đo lường. Kỹ thuật quan sát này sẽ hạn chế sự ảnh hưởng của nhiễu đo lường đến sai lệch ước lượng trạng thái của bộ quan sát.

8/15/2019 2:24:18 PM +00:00

Ứng dụng mạng noron RBF giải bài toán động học thuận robot song song dạng Stewrat Gough Platform

Bài viết này trình bày một phương pháp giải quyết bài toán động học thuận cho với robot song song dạng Stewart Gough Platform 6dof (hay Hexapod). Đầu tiên, là việc xây dựng cấu trúc hình học của robot và xây dựng phương trình động học ngược của đối tượng.

8/15/2019 2:23:49 PM +00:00

Hệ tọa độ quán tính, hệ tọa độ dẫn đường và tác động quay của trái đất đến vận tốc và quỹ đạo của vật thể bay vũ trụ phóng từ mặt đất

Bài viết trình bày khái niệm mới nhất về các hệ tọa độ chuẩn (hệ tọa độ quán tính, hệ tọa độ dẫn đường) và một số đề xuất liên quan có thể được sử dụng để xác định các tham số dẫn đường của các vật thể bay vũ trụ phóng từ Trái Đất, sau đó phân tích ảnh hưởng của sự quay của Trái đất đến vận tốc và quỹ đạo của vật thể bay được phóng vào Vũ trụ

8/15/2019 2:23:26 PM +00:00

Ước lượng khối lượng tải trọng và quan sát nhiễu của hệ thống cầu trục

Để góp phần nâng cao hiệu suất điều khiển, nhóm nghiên cứu thiết kế bộ quan sát nhiễu ma sát và gió để có thể loại bỏ ảnh hưởng của chúng. Một phương pháp ước lượng khối lượng tải trọng cũng đã được giới thiệu để lấy số liệu cho bài toán điều khiển. Ngoài ra nghiên cứu có đề xuất mô hình chống lắc sử dụng kết hợp các bộ điều khiển PID để có được kết quả tốt.

8/15/2019 2:23:16 PM +00:00

Truyền dữ liệu phân tán thời gian thực và ứng dụng trong đồng bộ dữ liệu phương án tác chiến biển đảo trên nền hải đồ số và sa bàn số 3D

Bài viết trình bày tổng quan về một số chuẩn truyền dữ liệu phân tán thời gian thực và đánh giá các ưu điểm của chuẩn HLA. Tiếp theo, sẽ trình bày về yêu cầu, thiết kế mô hình, cấu trúc thông tin, thiết kế môđun phần mềm phục vụ đồng bộ dữ liệu phương án tác chiến biển đảo trên nền hải đồ số và sa bàn số 3D.

8/15/2019 2:21:55 PM +00:00

Về một mô hình tích hợp hệ thống điều khiển quán tính

Các mô hình toán học cũng như các thuật toán trên khoang đã có nhiều nghiên cứu và ứng dụng trong thực tiễn. Bài viết này trình bày về một thuật toán cho máy tính trên khoang của tên lửa hành trình có hệ dẫn đường quán tính.

8/15/2019 2:21:46 PM +00:00

Tổng hợp hệ điều khiển thích nghi cho tàu thủy

Bài viết đề xuất phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi cho tàu thủy theo tải trọng trong không gian sai lệch góc hướng. Đồng thời đề xuất phương pháp đánh giá nhiễu của môi trường như sóng, gió và dòng chảy tác động nên tàu thủy. Từ đó đề xuất phương án bù nhiễu cho hệ thống điều khiển tàu.

8/15/2019 2:21:37 PM +00:00

Mô hình toán học điều khiển bay của tên lửa đối hải

Có nhiều nghiên cứu về các vấn đề liên quan đến chuyển động của khí cụ bay. Tuy nhiên để nghiên cứu chuyển động của tên lửa đối hải chúng ta cần phải xây dựng được mô hình toán học mô tả hóa chuyển động của tên lửa với những tham số đặc trưng riêng của chuyển động. Bài viết này trình bày về một mô hình toán học điều khiển bay của tên lửa đối hải.

8/15/2019 2:21:24 PM +00:00

Tổng hợp hệ thống điều khiển truyền động pháo phòng không 37mm-2N cải tiến

Mô hình động lực học hệ truyền động pháo phòng không (PPK) 37mm-2N cải tiến là một hệ phi tuyến bất định, trong đó thành phần phi tuyến và bất định do mô men quán tính của các hệ truyền động gây ra. Bài viết trình bày kết quả nghiên cứu phương pháp tổng hợp bộ điều khiển hệ truyền động cho Pháo phòng không 37mm-2N.

8/15/2019 2:20:39 PM +00:00

Thuật toán dẫn đường cho UAV dựa trên hệ tọa độ Serret-Frenet

Bài viết đề xuất sử dụng hệ tọa độ Serret-Frenet trong dẫn đường bám theo quỹ đạo trơn có độ cong bất kỳ. Nhờ sử dụng hệ tọa độ Serret-Frenet bài toán xác định khoảng cách từ UAV đến đường quỹ đạo được giải phóng, làm giảm sự phức tạp của của thuật toán bám đường quỹ đạo, đồng thời cũng loại bỏ được điểm kỳ dị trong thuật toán bám đường khi UAV nằm trên tâm của cung tròn.

8/15/2019 2:20:07 PM +00:00

Một số thuật toán ứng dụng điều khiển NPC trong bài toán mô phỏng huấn luyện rà phá bom mìn

Bài viết này đề xuất ứng dụng hai mô hình toán học vào mô phỏng NPC. Chúng tôi sử dụng thuật toán đồng bộ tọa độ giữa không gian 2D và 3D để xác định vị trí NPC trên bản đồ, kết hợp với nội suy đường cong spline để làm “mịn” chuyển động của NPC.

8/15/2019 2:19:54 PM +00:00

Chế độ trượt với mặt trượt phi tuyến trong điều khiển UAV bám theo đường quỹ đạo

Bài viết trình bày việc dẫn đường cho máy bay không người lái (UAV) là một vấn đề quan trọng, hiện đã có nhiều thuật toán được đề xuất để giải quyết, trong đó có sử dụng chế độ trượt.

8/15/2019 2:19:45 PM +00:00

Điều khiển chế độ trượt tựa proxy trong hệ bám của súng pháo phòng không

Bài viết trình bày kết quả nghiên cứu ứng dụng thuật toán điều khiển trượt tựa proxy PBSMC được đề xuất bởi Kikuuwe và Fujimoto cho hệ bám của súng pháo phòng không. PBSMC là một phiên bản kết hợp hiệu quả giữa SMC và PID nhằm sử dụng những ưu điểm của hai luật điều khiển bằng cách phân chia hệ thống thành hai miền toàn cục và địa phương.

8/15/2019 2:19:23 PM +00:00

Động học tổng quát khâu công tác đối với robot đa nhiệm

Công cụ gắn vào đầu công tác tay máy có các đặc điểm khác nhau nên cần có cách tính động học tổng quát cho các loại công cụ khác nhau để rút ngắn thời gian gá lắp, thay đổi, đặc biệt là các loại robot đa nhiệm. Bài viết xây dựng phương pháp tính toán động học thuận, động học ngược tổng quát cho đầu công tác tay máy đa nhiệm trong công nghiệp sau khi gá lắp công cụ.

8/15/2019 2:19:03 PM +00:00

Viện tự động hóa KTQS 30 năm xây dựng phát triển

Bài viết trình bày tóm lược quá trình hình thành và phát triển của Viện Tự động hóa Kỹ thuật quân sự (KTQS) cùng với các kết quả nghiên cứu, ứng dụng khoa học công nghệ trong lĩnh vực tự động hóa phục vụ quốc phòng trong 30 năm qua.

8/15/2019 2:18:10 PM +00:00

Influence of the position of input signal on the bistability characteristic of nonlinear michelson interferometer

On the basis of the input-output intensity relationship of the signal, this paper will evaluate and discuss the role of the position of the signal going into the Nonlinear Michelson Interferometer (NMI) and its influence on the bistable characteristics. From that results, the position of signal going into the NMI will be chosen, so that the interferometer acts as an optical bistability device.

8/15/2019 12:18:08 PM +00:00

Control of pipe cutting robot: A more effective method

This paper presents a pipe cutting Robot system with two di erent cutting methods: the method with the end-e ector moves on cutting path and direction while the stationary pipe and the method with the end-e ector moves on a straight line while the rotating pipe to create the desired cutting path and direction.

7/15/2019 10:23:36 PM +00:00

Chaos based optimization - a review

This paper discusses the utilization of the complex chaotic dynamics given by the selected time-continuous chaotic systems as well as by the discrete chaotic maps, as the chaotic pseudo-random number generators and driving maps for the chaos based optimization.

7/15/2019 10:21:02 PM +00:00

Ebook Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS và sản xuất tích hợp CIM: Phần 2

Nối tiếp phần 1 của ebook Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS và sản xuất tích hợp CIM phần 2 tiếp tục trình bày các nội dung về hệ thống điều khiển FMS, kinh nghiệm ứng dụng FMS ở một số nước trên thế giới, khái niệm về CIM, tích hợp các mạng liên kết, hợp lý hóa và tối ưu hóa CIM, hệ thống trợ giúp ra quyết định đầu tư cho CIM, hướng phát triển của CIM. Mời các bạn cùng tham khảo.

7/15/2019 10:10:52 PM +00:00

Ebook Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS và sản xuất tích hợp CIM: Phần 1

Ebook Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS và sản xuất tích hợp CIM: Phần 1 trình bày các nội dung chính sau: Những khái niệm cơ bản về hệ thống sản xuất linh hoạt FMS và sản xuất linh hoạt có trợ giúp của máy tính CIM, các nguyên tắc hình thành hệ thống sản xuất linh hoạt FMS, robot công nghiệp trong FMS, hệ thống kiểm tra tự động của FMS, hệ thống vận chuyển - tích trữ tự động của FMS, xác định thành phần của thiết bị của hệ thống FMS, kho chứa tự động trong hệ thống FMS. Mời các bạn cùng tham khảo.

7/15/2019 10:10:32 PM +00:00

Ebook Điều khiển robot công nghiệp: Phần 2

Nối tiếp phần 1 của ebook Điều khiển robot công nghiệp phần 2 tiếp tục trình bày các nội dung về thiết kế quỹ đạo chuyển động, điều khiển chuyển động robot, điều khiển lực, cơ cấu chấp hành và cấu trúc hệ thống điều khiển, cảm biến trong robot. Mời các bạn cùng tham khảo.

7/15/2019 10:10:14 PM +00:00

Ebook Điều khiển robot công nghiệp: Phần 1

Ebook Điều khiển robot công nghiệp có nội dung là phân tích, tính toán cơ cấu cơ khí robot, thiết lập mô hình toán học, phân tích các cấu trúc và phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển cho robot. Phần 1 của ebook gồm các nội dung chính sau: Tổng quan về robot công nghiệp, động học vị trí robot, động học vị trí vi sai, động lực học robot. Mời các bạn cùng tham khảo.

7/15/2019 10:09:57 PM +00:00

Ebook Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình: Phần 2

Ebook Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình: Phần 2 tiếp tục trình bày các sách lược điều khiển, thiết kế và chỉnh định các bộ điều khiển, đặc tính của các thành phần hệ thống, tính ổn định của hệ điều khiển phản hồi, chỉnh định bộ điều khiển PID, thiết kế cấu trúc điều khiển cho quá trình đa biến. Mời các bạn cùng tham khảo.

7/15/2019 10:03:06 PM +00:00

Ebook Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình: Phần 1

Đây là cuốn sách tiếng Việt đầu tiên và duy nhất hiện nay được viết chuyên về điều khiển quá trình - một lĩnh vực ứng dụng quan trọng hàng đầu của Kỹ thuật điều khiển tự động trong các ngành công nghiệp khai thác, năng lượng và hóa chất. Nội dung cuốn sách tập trung vào những kiến thức cơ sở cần thiết cho người kỹ sư trong các bước tiến hành xây dựng và đưa vào vận hành một hệ thống điều khiển quá trình, bao gồm: Phân tích bài toán điều khiển quá trình, mô hình hóa quá trình, thiết kế cấu trúc. Mời các bạn cùng tham khảo.

7/15/2019 10:02:46 PM +00:00

Điều khiển tựa thụ động robot phẳng 6 bậc tự do

Bài viết tập trung nghiên cứu đưa ra quy luật điều khiển đối tượng robot phẳng 6 bậc tự do, nhằm điều khiển robot thực hiện chuyển động theo quỹ đạo định trước. Muốn vậy, trước hết, việc thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot đã được thực hiện nhờ áp dụng phương trình Lagrange loại II, sau đó, phương pháp điều khiển tựa thụ động đã được nghiên cứu để đưa ra các quy luật điều khiển.

7/3/2019 6:35:01 PM +00:00

Cấu trúc của hệ điều khiển tối ưu và vấn đề về hệ thống có phản hồi - ứng dụng trong bài toán điều khiển tàu tiếp cận

Bài viết trình bày cấu trúc của hệ điều khiển tối ưu và vấn đề về hệ thống có phản hồi và ứng dụng của chúng vào bài toán điều khiển tàu tiếp cận. Cụ thể là cấu trúc “mở” của bài toán tối ưu tác động nhanh và cấu trúc tối ưu tác động nhanh của hệ thống điều khiển có thông tin phản hồi.

7/3/2019 6:32:09 PM +00:00

Điều khiển thích nghi trượt cho rôbốt ba bậc tự do sử dụng mạng hàm bán kính cơ sở

Bài viết này giới thiệu một phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho Rôbốt ba bậc tự do thuộc lớp các hệ thống phản hồi chặt với hàm bất định và nhiễu loạn. Các mạng hàm bán kính cơ sở được sử dụng để xấp xỉ các hàm bất định, các hệ số trọng số của các mạng nơron được học trực tuyến.

7/3/2019 6:27:55 PM +00:00