. :
I
I
I
C.7:
CÁC
B
PID
ĐIU
S
KHIN
7.1.
KHÁI
NIM
CHUNG
Các
b
PID
s
cũng
làm
chc
năng
tương
t
như
các
b
PID
liên
tc
P:
Khâu
t
l
I:
Khâu
tích
phân
D:
Khâu
vi
phân
7.2.
B
ĐIU
KHIN
P
y(t)
=
KP.
x(t)
y(kT)
=
KP.x(kT)
GCP(z)
=
KP